无人驾驶汽车相对于普通汽车，多了哪些零部件？

毫米波雷达（RADAR） 、摄像机（Camera ） 、全球定位系统（GPS ） 、惯性测量单元（IMU） 等多个传感器

无人驾驶汽车有感知（Perception ） 、规划（Planning ） 和控制（Control ） 三部分，其中感知：比普通汽车多了激光雷达（LiDAR） 、毫米波雷达（RADAR） 、摄像机（Camera ） 、全球定位系统（GPS ） 、惯性测量单元（IMU） 等多个传感器。感知部分和车辆传感器硬件交互与通信，规划主要负责汽车的行为等的计算，控制则是对汽车元器件的电子化操作。感知主要是通过环境感知进行定位。Ø  环境感知（Environmental Perception ，EP）指对于环境的场景理解能力，例如障碍物的类型、道路标志及标线、行人车辆的检测、交通信号等数据的语义分类Ø  定位（Localization ）是对感知结果的后处理， 通过定位功能从而帮助自动车了解其相对于所处环境的位置。自动驾驶系统的环境感知部分通常需要获取大量周围环境信息，确保自动车对车身周围环境的正确理解和对应决策。具体来说包括：车道线检测、红绿灯识别、交通标识牌识别、行人检测、车辆的检测等。车道线检测的两大主流方法是基于视觉的车道线检测和基于雷达的车道线检测。基于雷达的车道线检测直接从点云中检测车道线，该方法对雷达的线束要求很高，32线及以下的激光雷达难以用于车道线检测，因为点云太稀疏，车道线的特征不明显。而64线及以上的激光雷达成本高昂，短期内难以大规模推广应用。

车联网平台（Connected Horizon），高性能的制动系统与转向系统、友好的人机交互界面以及识别周围环境的各种传感器等等。

有感知（Perception ） 、规划（Planning ） 和控制（Control ） 三部分，其中感知：比普通汽车多了激光雷达（LiDAR） 、毫米波雷达（RADAR） 、摄像机（Camera ） ，太多了。

不能说多了哪些零部件，应该说有好多零部件都不一样了。

没有什么不同，只是无人驾驶通过感应器，雷达，计算机进行操控。减少人为的错误干预。

无人驾驶汽车测试案例1：无人驾驶虚拟之城Mcity　　在无人驾驶汽车测试场的建设方面，美国走在世界前列。2015年7月20日，由密歇根大学主导、密歇根州交通部支持的无人驾驶虚拟之城Mcity正式对外开放。它位于密歇根州的安娜堡市，占地12.9万平方米，由密歇根大学和密歇根州交通部共同出资1000万美元，是世界上第一座专为测试无人驾驶汽车及V2V/V2I车联网技术打造、经过环境变量控制设计的模拟小镇。Mcity中有数英里长的两车道、三车道和四车道公路，还有交叉路口、交通信号灯以及指示牌，人行道上有长凳和街灯将公路和建筑隔离开来。从外表上看，这里就像是一个精心打造的好莱坞外景地。Mcity主要由2013年成立的密歇根大学交通改造研究中心设计，从去年开始正式投入建设，目前参与该项目的汽车企业包括福特、通用、本田、日产、丰田等。虽然密歇根州早在2013年便允许无人驾驶汽车进行公路测试，但出于安全方面的考虑仍然建设了Mcity。密歇根大学交通改造研究中心工作人员表示，这主要是考虑到在无人驾驶技术足够可靠之前，将其放置在一个相对封闭的模拟环境中进行测试，能够最大限度地降低因不可避免事故造成的人员伤亡。　　无人驾驶汽车测试案例2：美国弗吉尼亚无人驾驶汽车测试专用道路美国弗吉尼亚州计划在北部地区划出一条70英里（112公里）长的公路用于测试无人驾驶汽车，这条道路被称为“弗吉尼亚无人驾驶走廊”，任何计划在弗吉尼亚州进行测试的无人驾驶汽车都必须首先在这条智能道路上进行测试。无人驾驶汽车测试阶段的安全问题，是美国各州关注的焦点。现在，加利福尼亚和佛罗里达等州都允许测试无人驾驶汽车。汽车通过测试后，在真正上路测试时还要有司机在车上，以防出现故障和意外情况。无人驾驶汽车测试案例3：加拿大安大略省对无人驾驶车辆测试开放所有道路相对于其他国家为无人驾驶车辆单独建设测试场与测试道路，加拿大则直接将一个省的道路用作无人驾驶研究测试。加拿大安大略省表示，由于无人驾驶及与高科技相衔接的汽车技术可以提升燃油的经济性，并缓解交通拥堵、减少温室气体的排放、提升车辆行驶的安全性，安大略省将成为加拿大首个允许无人驾驶技术测试的省份。而奔驰、谷歌以及特斯拉等公司预计很快将在这里开启无人驾驶技术试验。　　对于安全，安大略省方面表示，无人驾驶无人汽车试验项目推行期间，他们将确保省内道路如常维持安全。不过，虽然无人驾驶的车辆可以在任何时间在安大略省的任何路段行驶，但项目参加方却仅限于汽车生产厂家、技术公司、学术研究组织以及涉及无人驾驶技术的零部件公司。而且，无人驾驶汽车需要有一位拥有驾驶执照的司机在车内把关，相关公司还需要预先投保至少500万美元。

就是真人测试吧，抽几个人

通过一组组的实验来得出是不是可以上路

自愿的吧，通过报名在随机抽取

弗吉尼亚无人驾驶走廊，专门用来测试的一条路。

无人驾驶的定义及发展近年来，无人驾驶汽车一直是备受关注的一项汽车技术，不少国家已经开始了无人驾驶汽车的测试。无人驾驶汽车，即智能驾驶汽车是一种自动化载具，能够部分或者全面代替驾驶员进行驾驶行为，无人驾驶汽车是智能汽车发展的最高形态。从原理角度看，无人驾驶控制系统模拟人类的驾驶方式，由传感器、控制器、执行器组成，对应感知、决策、执行三大功能模块。无人驾驶是智能汽车发展的终极阶段，背后蕴藏着解放驾驶人时间、提高道路安全以及车联网入口等巨大经济效益。按按目前较为权威的美国高速公路安全局分类，无人驾驶发展将经历 4 个阶段，目前 2 级阶段的技术已部分实现商业化量产，也即高端车型配备的自适应巡航、自动停车等高级辅助驾驶系统。而部分实验室阶段的无人车辆已能实现部分道路条件乃至全工况下的无人驾驶。全球无人驾驶汽车市场规模目前，随着主要车企及科技公司不断推出新的自动驾驶技术，世界各国都在积极制定自动驾驶普及路线图，放宽无人驾驶汽车相兰法律法规，主要集中在道路测试和规划、驾驶分级、汽车制造等方面。据前瞻产业研究院发布的的《无人驾驶汽车行业发展前景预测与投资战略规划分析报告》报告显示，到2021年，预计全球无人驾驶汽车市场规模将达70.3亿美元;到2035年，预计全球无人驾驶汽车销量将达2100万辆。目前，全球无人驾驶汽车行业中，美国属于领先地位;在亚洲范围内，新加坡的进度较为领先。创业公司成全球无人驾驶产业重要力量，推动多产业融合获得加州无人驾驶许可的45 家公司中包含传统车企11 家(大众、通用、长安、上汽等)、零部件供应商6家(德尔福、博世、大陆、法雷奥等)、科技巨头7 家(谷歌、苹果、英伟达、特斯拉等)、初创公司21 家(Zoox、Drive.ai、蔚来、Pony.ai 等)，初创公司占比47%，接近总量的一半，是全球无人驾驶产业的重要参与者。我们判断，汽车技术有望走向机械、电子、通信、人工智能的深度融合。而初创公司的创始团队往往来自于传统车企、科技巨头及知名高校，交叉背景或将助力公司快速前进。创业公司高速发展，重塑无人驾驶产业竞争格局2014/15 年获得许可的公司中均无初创公司;2016 年初创公司5 家，占比56%;2017 年至今初创公司16 家，占比64%，呈现高速增长态势。作为行业新进入者，初创公司轻装上阵，有望实现跨越式发展。我们判断，初创公司有望凭借各自优势，在无人驾驶整车制造、运营、系统解决方案或关键零部件等领域获得重要地位。中国有望成为最大无人驾驶市场无人驾驶发展至今，全球已有多家企业审布在2020年前后推出无人驾驶汽车。据预测，自动驾驶汽车的全球市场份额需要花15-20年时间达到25%，带有公路和交通堵塞自动驾驶功能的汽车将率先上路应用;到2022年，带有城市自动驾驶模式汽车上路;2025年之后，完全无人驾驶汽车才会大量出现。2017年，中国汽车工程学会发布了“节能与新能源汽车技术路线图”，其中就有提到，至2020年，汽车产业规模将达3000万辆，驾驶辅助/部分自动驾驶车辆的市场占有率将达50%;力求高度或完全自动驾驶汽车在2021年到2025年能够上市;2026年到2030年，每辆车都应采用无人驾驶或辅助驾驶系统，国内无人驾驶汽车数量将稳步上升。据前瞻产业研究院预测数据显示，到2035年全球无人驾驶汽车销量将达2100万辆。参考2015年全球汽车年销量突破8000万台，中国销量接近2500万台。庞大的汽车销量和消费者对科技的需求，中国有望成为最大的无人驾驶市场。无人驾驶产业发展预测无人驾驶将驾驶员抽离“人-车-路”系统模型，是对汽车工业的革命性变革。在传统的“人车-路”系统模型中，驾驶员起着主导控制作用，然而驾驶员的驾驶行为极易受到生理、心理以及其他外部因素影响。据数据统计，由驾驶员失误导致的交通事故占比约为80%。无人驾驶汇集了机电一体化、环境感知、电子与计算机、自动控制以及人工智能等一系列先进技术，将无法用规则严格约束的驾驶员从“人-车-路”闭环系统中抽离出去，从而大大提高了交通系统的效率和安全性，是对汽车工业的革命性变革。无人驾驶车辆是汽车智能化发展的最终方向，通过使用计算机、传感器和其他技术设备使车辆在没有驾驶员的主动控制和连续监测下可以安全行驶。从整车制造角度出发，无人驾驶车辆构造可分为环境感知系统、定位导航系统、路径规划系统、中央处理单元、辅助驾驶系统与运动控制系统六大系统。从整车制造视角看，除运动控制系统、辅助驾驶系统 ADAS 和 GPS 等可以延用传统车辆制造已有的较为成熟技术以外，其他大部分无人驾驶技术发展仍处于萌芽期，需要多主体包括整车厂、零部件供应商、技术提供商等联合研发、生产，涉及产业链长，目前大部分关键技术在我国市场均没有成熟产品。

金陵酒肆留别(李白)

宝马公司已经发布了一款智能地图，它可以告诉司机哪里会有空闲停车位，以及收费情况。该技术由Inrix研发，将帮助解决城市停车难的问题，并能够降低燃料消耗。它也将用于无人驾驶汽车，其工作模式与谷歌地图以及其他的同类应用十分相似，可以在地图上用不同的颜色显示出不同街道的停车状况。红色表明该条道路可能没有空闲的停车位，而绿色则表示该道路有空余的停车位。同时，该应用还会显示出停车场的具体位置以及它们的收费情况。目前，该技术只适用于六个城市，预计到今年年底将扩大到23个不同的城市。之后，Inrix还会将其继续扩大到更多的主要城市。探测司机是否醉驾美国国家公路交通安全管理局发布了一种用于无人驾驶汽车的酒精探测系统，它可以防止司机醉酒驾车。该系统通过对司机的皮肤或呼吸进行检测，从而判断司机体内的酒精含量是否超过法定标准。如果酒精含量超标，汽车便会自动熄火。该系统包括呼吸检测系统和触摸监测系统两部分。呼吸检测系统由瑞典Autoliv开发公司研制，运行过程中，司机将气体呼到方向盘上的传感器当中，其中的红外光束测量出当中的酒精浓度和二氧化碳浓度。触摸检测系统由汽车零部件供应商Takata和TruTouch研发，它通过红外光束对司机指尖的皮肤表面进行探测，从而测量出其血液中的酒精浓度。该系统的研发过程大约花费了5年的时间，它将由客户自行选择是否安装，其售价约为400美元。

卫星导航（这个理论上靠谱，实际上在北京的二环上测试过，结果是没走出来，一直在上面绕）遥感技术（这个靠谱）就这两样

根据内部的电脑系统，有专门的感应器

数十家公司正试图制造自动驾驶汽车和自动驾驶汽车技术，它们都以不同的方式应对工程挑战。但几乎每个人都依赖三种工具来模拟人类的视觉能力。雷达我们从雷达开始，雷达在汽车的金属板后面。这是一项已经投入生产汽车20年的技术，它支撑着人们熟悉的技术，比如自适应巡航控制和自动紧急刹车。它不受恶劣天气的影响，能看到数百码远的物体，并能识别出它感知到的所有物体的速度。不过可惜的是，它的识别能力远不如你和我。用一位机器人专家的话来说，它返回的数据是“官样文章”。“它远不能精确到告诉电脑你是一个骑自行车的人，但它应该能够探测到你在移动的事实，以及你的速度和方向，这对决定如何避免把你的自行车切成一辆独轮车很有帮助。”摄像头摄像头，让无人驾驶汽车看到车道线和路标的东西。不过，他们只看到太阳或你的前灯照到的东西，而且他们在恶劣的天气里也和你有同样的问题。但他们的分辨率非常高，能看到足够的细节，能认出你伸出的手臂，发出左转的信号。这一点至关重要，以至于埃隆·马斯克(Elon Musk)认为，仅靠摄像头就能实现机器人的全面接管。大多数工程师不想仅仅依靠摄像头，他们仍在努力研究机器学习技术，让计算机可靠地解析海量像素。看到你的手臂是一回事。把它和其他所有东西区分开来又是一个棘手的问题。激光雷达如果你发现有东西在旋转，那就是激光雷达。这个家伙通过每秒发射数百万次光脉冲并测量它们回来需要多长时间，就能在汽车周围建立一张世界地图。它与相机的分辨率不匹配，但它应该能反射足够多的红外激光，让你对自己的身材有个大致的了解。它可以在几乎所有的光照条件下工作，并以计算机的母语——数字——传递数据。一些系统甚至可以探测到它所看到的事物的速度，这使得决定什么是重要的变得容易得多。激光雷达的主要问题是价格昂贵，可靠性未经证实，而且不清楚是否有人在距离和分辨率之间找到了正确的平衡。开发激光雷达的50多家公司正在努力解决所有这些问题。一些公司还使用超声波传感器进行近距离工作，和麦克风来监听警报器，但这只是锦上添花。一旦传感器接收到数据，汽车的电脑就会把这些数据整合在一起，然后开始最难的部分:识别什么是什么。那是一个蹒跚学步的孩子，还是一个垃圾桶?叶子还是鸽子?一个骑着滑板车的少年，还是一个挥舞着充气手臂的疯子?更好的硬件使回答这些问题变得更容易，但这里真正的工作依赖于机器学习——这是一种教导机器人的艺术:这一簇圆点是一个用步行的老人，而那一长串像素是一条三条腿的狗。但一旦它知道如何看，如何开车的问题就变得简单了:不要撞到他们其中的任何一个。

雷达我们从雷达开始，雷达在汽车的金属板后面。这是一项已经投入生产汽车20年的技术，它支撑着人们熟悉的技术，比如自适应巡航控制和自动紧急刹车。它不受恶劣天气的影响，能看到数百码远的物体，并能识别出它感知到的所有物体的速度。不过可惜的是，它的识别能力远不如你和我。用一位机器人专家的话来说，它返回的数据是“官样文章”。“它远不能精确到告诉电脑你是一个骑自行车的人，但它应该能够探测到你在移动的事实，以及你的速度和方向，这对决定如何避免把你的自行车切成一辆独轮车很有帮助。”摄像头摄像头，让无人驾驶汽车看到车道线和路标的东西。不过，他们只看到太阳或你的前灯照到的东西，而且他们在恶劣的天气里也和你有同样的问题。但他们的分辨率非常高，能看到足够的细节，能认出你伸出的手臂，发出左转的信号。这一点至关重要，以至于埃隆·马斯克(Elon Musk)认为，仅靠摄像头就能实现机器人的全面接管。大多数工程师不想仅仅依靠摄像头，他们仍在努力研究机器学习技术，让计算机可靠地解析海量像素。看到你的手臂是一回事。把它和其他所有东西区分开来又是一个棘手的问题。激光雷达如果你发现有东西在旋转，那就是激光雷达。这个家伙通过每秒发射数百万次光脉冲并测量它们回来需要多长时间，就能在汽车周围建立一张世界地图。它与相机的分辨率不匹配，但它应该能反射足够多的红外激光，让你对自己的身材有个大致的了解。它可以在几乎所有的光照条件下工作，并以计算机的母语——数字——传递数据。一些系统甚至可以探测到它所看到的事物的速度，这使得决定什么是重要的变得容易得多。激光雷达的主要问题是价格昂贵，可靠性未经证实，而且不清楚是否有人在距离和分辨率之间找到了正确的平衡。开发激光雷达的50多家公司正在努力解决所有这些问题。

（一）实施无人驾驶汽车发展战略推动产学研联合研发美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。早在20世纪80年代，美国就提出自主地面车辆（ALV）计划。美国不仅推动汽车企业开展无人驾驶汽车的研发工作，还鼓励大学和科研机构参与无人驾驶汽车的研发与创新工作。如卡耐基梅隆大学、麻省理工学院、斯坦福大学等均广泛深入地参与了无人驾驶汽车的研发创新活动。近期，欧盟携欧洲十几家整车制造商和零配件供应商共同推出“智能车辆自动驾驶应用和技术”项目，旨在开发能在城市道路和高速公路上行驶的部分或完全自动化汽车。英国政府提出要将英国打造成为无人驾驶汽车方面的“世界领军国家”。目前，牛津大学的移动机器人集团是英国自动驾驶技术研究中心，该集团正在与汽车及零部件企业深入合作，推动英国无人驾驶汽车的发展。日本、韩国等也出台了鼓励无人驾驶汽车的技术创新、投资和人才引进的相关政策。（二）推动传统汽车制造企业与IT企业的跨界融合汽车智能革命是一场空前的跨界融合过程，涉及汽车制造公司、汽车经销商、车联网运营公司、电子公司、软件公司、通信服务商等。目前除了丰田、奔驰、沃尔沃、通用等传统汽车制造商外，包括谷歌、苹果、英特尔和高通等IT巨头也在寻求进军无人驾驶领域。发达国家IT企业凭借在数据处理、网络技术、智能软件、传感技术等领域的技术积累正在引领未来无人驾驶汽车的发展。如谷歌早在2005年便已开始对无人驾驶技术进行了相关研发。近期，美国加州机动车管理局发布了首批29份无人驾驶汽车上路许可，其中有25份授予谷歌。目前，全球主要汽车企业在无人驾驶汽车发展上不断加大投入，力图在未来市场中占有一席之地。谷歌、宝马和奥迪公司在无人驾驶技术上已较为成熟，进入路面测试阶段，奔驰和雷克萨斯公司的无人驾驶车型在智能感应设备和车载辅助系统上占有较大优势，而通用汽车公司在无人驾驶汽车技术上实现了半自动驾驶。（三）选择合适的技术路线图开展无人驾驶汽车的研发目前，由于无人驾驶汽车还处于探索阶段，没有形成明确的技术路线图。绝大多数主流汽车企业都认为无人驾驶汽车的路线图应该首先由电子转向及制动、自适应巡航控制及车道保持技术的市场化应用开启。但是谷歌的无人驾驶汽车仅设置启动和停止两个功能按键，车辆行驶、道路选择等均由车载电脑操控。2014年2月，法国公布了无人驾驶汽车发展路线图，投资1亿欧元，利用3年时间重点研发无人驾驶汽车，预计到2015年开始进行无人驾驶汽车实地测试。法国的重要汽车生产企业和零配件供应商，如标致雪铁龙、雷诺、瓦雷奥等都参与了这一项目。由于传统汽车企业与IT企业的冲突，选择合适的技术路线对无人驾驶汽车的发展至关重要。（四）加强对无人驾驶汽车测试与开发工作的政策扶持由于无人驾驶汽车的上路涉及道路的联网和法律的修改完善，政府对无人驾驶汽车测试与开发工作的支持非常重要。以美欧为代表的发达国家政府为加快无人驾驶汽车的研发和测试，纷纷鼓励企业开展无人驾驶汽车的实验。2013年5月，美国运输部国家公路交通安全局（NHTSA）发布了一项快速追踪无人驾驶汽车的开发以及测试的政策，鼓励各个州尽快为无人驾驶汽车测试项目立法。目前，加州、佛罗里达州和内华达州都已经通过了无人驾驶汽车测试的相关法案。为保证无人驾驶汽车的顺利发展，法国也正在推动道路交通法律法规的修订，满足无人驾驶汽车上路的要求，并向全球汽车生产商开放道路进行无人驾驶汽车的实验。

先进行机器人的发展吧进而推进无人驾驶

美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。早在20世纪80年代，美国就提出自主地面车辆（ALV）计划。美国不仅推动汽车企业开展无人驾驶汽车的研发工作，还鼓励大学和科研机构参与无人驾驶汽车的研发与创新工作。如卡耐基梅隆大学、麻省理工学院、斯坦福大学等均广泛深入地参与了无人驾驶汽车的研发创新活动。近期，欧盟携欧洲十几家整车制造商和零配件供应商共同推出“智能车辆自动驾驶应用和技术”项目，旨在开发能在城市道路和高速公路上行驶的部分或完全自动化汽车。英国政府提出要将英国打造成为无人驾驶汽车方面的“世界领军国家”。目前，牛津大学的移动机器人集团是英国自动驾驶技术研究中心，该集团正在与汽车及零部件企业深入合作，推动英国无人驾驶汽车的发展。日本、韩国等也出台了鼓励无人驾驶汽车的技术创新、投资和人才引进的相关政策。

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。据汤森路透知识产权与科技最新报告显示，2010年到 2015年间，与汽车无人驾驶技术相关的发明专利超过22,000件，并且在此过程中，部分企业已崭露头角，成为该领域的行业领导者。

选择合适的技术路线图开展无人驾驶汽车的研发。